Le Kion

Système de véhicule morphologique personnel pour l'écosystème XERB0XI0N

José Gasser (J0bot) · mai 2026 · AGPL-3.0

Résumé

Le Kion est un objet morphologique : une entité physique unique capable d'exister dans deux états géométriques — le Cubion (cube) et le Spherion (sphère) — et de transiter continûment de l'un à l'autre en fonction de sa vitesse de déplacement. Au repos, le Kion est un cube : interface multi-écrans, empilable, amarrable, habitable. En mouvement rapide, il devient une sphère : aérodynamique, résistante à la pression, omnidirectionnelle. Entre les deux, une géométrie de transition exacte, paramétrée par deux grandeurs indépendantes et trois seuils mathématiques.

Le Kion n'est pas un véhicule de plus. C'est l'unité de transport personnelle de l'écosystème XERB0XI0N, conçue selon les mêmes principes que le reste du système : modularité fractale, dimensions en puissances de 2, composition récursive, et un unique principe éthique — ne pas nuire. Un Kion seul est un compagnon. Plusieurs Kions agrégés forment un convoi, un drone composite, une station. Ce papier présente la taxonomie complète, la géométrie fondamentale, les régimes de phase, l'anatomie, les modes de propulsion, les règles d'agrégation, et la voie d'implémentation matérielle.

[ILLUSTRATION 1 — Le Kion dans ses deux états] Pleine page d'ouverture. À gauche : le Cubion au repos, posé au sol, trois faces visibles avec leurs écrans, les huit coins marqués (les Koins), deux bras-kion repliés le long du corps. À droite : le Spherion en croisière, en l'air avec des lignes de vitesse, surface lisse, les huit points d'ancrage des legs juste visibles comme des pastilles sur la sphère. Entre les deux : une grande flèche double avec l'annotation « vitesse ». Annoter sur le Cubion : « mode docking · interface · repos ». Annoter sur le Spherion : « mode croisière · aérodynamique · pression ». Couleurs si tu en mets : pourpre/violet/noir/blanc pour le Cubion, écarlate/rouge/noir/blanc pour le Spherion.

§1Le problème

Tout objet mobile habitable vit une contradiction. Pour être utilisable à l'arrêt — comme interface, comme habitat, comme module d'un système plus grand — il a intérêt à être anguleux : des faces planes pour les écrans, des arêtes pour l'empilement, des coins pour la préhension et la connexion. Mais pour se déplacer vite, il a intérêt à être rond : la sphère minimise la traînée, répartit la pression uniformément, et n'a pas d'orientation privilégiée. Un cube n'est pas aérodynamique ; il est mauvais pour la pression. Une sphère ne s'empile pas ; elle est mauvaise pour l'interface.

Les véhicules existants tranchent ce dilemme une fois pour toutes à la conception, puis vivent avec le compromis. Le Kion refuse de trancher. Il est les deux, séquentiellement, et la transition entre les deux états est une fonction continue de la vitesse. C'est sa définition.

§2Taxonomie

Trois noms, verrouillés. Le Kion est l'entité — le nom persistant de l'objet à travers toutes ses configurations. Le Cubion est son état cube. Le Spherion est son état sphère. On ne dit pas « le Kion et le Spherion » comme s'il s'agissait de deux objets : on dit « le Kion en mode Spherion ». L'identité traverse la forme.

Cette taxonomie hérite de l'architecture matérielle existante de XERB0XI0N. Le Cubion y désigne déjà l'assemblage cubique de Bions — les modules atomiques de 16 mm de côté qui composent tout le hardware du système. Un Kion en mode Cubion est un Cubion au sens matériel : une grille de Bions, avec ses écrans de face, ses Koins de coin, son compute central. Le Kion ajoute à cette base la capacité morphologique : il est un Cubion qui sait devenir sphère.

[ILLUSTRATION 2 — L'échelle taxonomique] Reprendre ton axe vertical du carnet, proprement. Une flèche verticale avec trois étages nommés de haut en bas : SPHERION, CUBION, KION. À chaque étage, le petit pictogramme correspondant : la sphère pure en haut, le cube au milieu, et en bas le glyphe du Kion complet (le cube contenant la sphère, avec les quatre legs qui dépassent). Annoter à droite de la flèche : « deux états, une identité ».

§3Géométrie fondamentale

Toute la construction tient en deux paramètres indépendants et une règle de soustraction.

Soit c la demi-arête du Cubion. Les huit coins du cube sont aux positions (±c, ±c, ±c) dans un repère centré sur l'origine. Les quatre diagonales principales du cube passent par l'origine et relient les paires de coins opposés ; elles définissent huit demi-diagonales, une par coin. La distance de l'origine à n'importe quel coin vaut c√3.

Soit r le rayon du Spherion, sphère centrée sur la même origine. La sphère coupe chaque demi-diagonale au point situé à la distance r de l'origine, dans la direction du coin.

Le leg numéro i est défini comme la partie de la demi-diagonale qui se trouve à l'extérieur de la sphère : le segment qui va du point d'intersection jusqu'au coin. Sa longueur vaut :

ℓ = c√3 − r

Cette unique formule contient tout le morphing. Quand r est petit, les legs sont longs : le Kion est un cube avec une petite sphère intérieure et huit grandes pattes diagonales. Quand r grandit, les legs raccourcissent. Quand r atteint c√3, les legs disparaissent : la sphère a englouti les coins, le Kion est une sphère pure. À l'origine de la construction, c'est l'inverse qui est vrai : le Kion commence comme un cube avec des legs, et la sphère se construit autour de cette armature.

Les legs ne sont pas des appendices ajoutés à la structure — ils sont la structure. En mode Cubion, les huit legs déployés et rigidifiés matérialisent les diagonales internes et soutiennent les arêtes. En mode Spherion, ils se rétractent dans la masse pendant que la sphère s'expanse. Chaque composant fait au moins deux choses ; il n'y a pas de poids mort.

[ILLUSTRATION 3 — La construction géométrique] Vue éclatée en trois temps, de gauche à droite. Temps 1 : le cube seul en fil de fer, avec ses quatre diagonales tracées en pointillés passant par le centre, le centre marqué O. Temps 2 : on ajoute la sphère centrée en O, plus petite que le cube ; marquer d'un point chaque intersection sphère-diagonale. Temps 3 : on efface la partie des diagonales qui est dans la sphère et on épaissit la partie extérieure — ce sont les huit legs. Annoter : « coin = (±c, ±c, ±c) », « intersection à distance r », et la formule « ℓ = c√3 − r » avec une accolade sur un leg.

§4Les régimes de phase

Le rapport ρ = r / c détermine entièrement l'apparence du Kion. L'espace des configurations se découpe en quatre régimes, séparés par trois seuils géométriques exacts qui correspondent aux trois distances caractéristiques du cube depuis son centre : la distance aux faces (c), la distance aux arêtes (c√2), la distance aux coins (c√3).

En régime A (ρ < 1), la sphère est entièrement intérieure au cube. Le Kion apparaît comme un Cubion classique, avec sa sphère-cœur visible à travers les faces si elles sont transparentes, et ses huit legs longs. C'est le mode interface, le mode établi, le mode maison.

En régime B (1 ≤ ρ < √2), la sphère affleure puis déborde par les centres des faces. Les faces du Cubion se bombent. C'est le début visible du morphing : le cube respire.

En régime C (√2 ≤ ρ < √3), la sphère a englouti les arêtes ; seuls les coins du cube dépassent encore, comme huit pointes sur la sphère. Les legs sont réduits à des moignons. Le Kion est déjà essentiellement sphérique mais garde la mémoire visible de son orientation cubique.

En régime D (ρ ≥ √3), les coins sont absorbés. Sphère pure, aucun leg, aucune arête. Mode croisière intégral.

Les transitions A→B et C→D sont les deux bascules perceptuelles : au premier seuil on cesse de voir un cube, au troisième on cesse de voir des legs. Ce sont les deux moments que la séquence de morphing du carnet original marquait d'un point d'interrogation — ils sont maintenant résolus comme transitions topologiques à ρ = 1 et ρ = √3.

[ILLUSTRATION 4 — La barre des régimes] Une barre horizontale graduée représentant ρ de 0 à 2. Trois traits verticaux aux positions 1, √2 (~1.41) et √3 (~1.73), étiquetés avec leurs valeurs. Les quatre zones marquées A, B, C, D. Au-dessus de chaque zone, un petit dessin du Kion dans ce régime : A = cube avec petite sphère et longs legs ; B = cube aux faces bombées ; C = sphère avec huit pointes ; D = sphère pure. Annoter sous la barre : « ρ = r/c », et sous les seuils : « touche les faces », « touche les arêtes », « touche les coins ».

§5Le couplage à la vitesse

La transition n'est pas une commande arbitraire de l'utilisateur : c'est une réponse physique à la vitesse. La justification est aérodynamique — le cube tient mal la pression et la traînée à haute vitesse — et la loi de pilotage proposée est une sigmoïde :

ρ(v) = ρ_max · σ((v − v₀) / vₛ)

où σ est la fonction sigmoïde classique, v₀ la vitesse de transition centrale (le mi-parcours du morphing), vₛ la raideur de la transition, et ρ_max ≥ √3 le rapport asymptotique en croisière. Quatre paramètres, à calibrer par domaine d'usage : un Kion-piéton, un Kion-train et un Kion-vaisseau n'auront pas les mêmes v₀ et vₛ. À basse vitesse le Kion reste cube ; en accélérant il traverse les régimes B et C ; au-delà de la vitesse de croisière il est sphère. La décélération parcourt le chemin inverse. Le morphing est ainsi une propriété émergente du déplacement, pas une opération.

Une perspective plus profonde, issue de la revue du projet par confrontation aux grands cadres physiques : cette sigmoïde est probablement l'approximation d'une trajectoire de moindre action dans un espace de configuration courbé par la vitesse — autrement dit, le Kion ne décide pas de devenir sphère, il tombe naturellement vers la forme qui minimise son effort dans son régime de déplacement. Ce programme de recherche (trouver la métrique qui rend le morphing géodésique) reste ouvert.

[ILLUSTRATION 5 — La courbe ρ(v)] Un graphe simple : axe horizontal v (vitesse), axe vertical ρ. La courbe sigmoïde qui part près de 0, monte doucement, s'accélère autour de v₀, et sature à ρ_max au-dessus de √3. Tracer en pointillés horizontaux les trois seuils 1, √2, √3. Marquer v₀ d'un trait vertical. Aux quatre niveaux de la courbe, redessiner en miniature le Kion dans le régime correspondant (les mêmes quatre pictos que l'illustration 4). Annoter la formule sur le graphe.

§6Anatomie

Le Kion possède quatre familles de composants, toutes nommées.

Le corps Cubion est la structure de base : la grille de Bions, les faces, le compute central. Sur ses faces, le motif caractéristique à huit triangles convergeant vers le centre n'est pas décoratif — c'est la projection 2D des huit diagonales internes, l'âme du Kion rendue visible. Ce motif irradie depuis l'origine vers chacun des huit coins.

Les Koins sont les huit coins traversables. Chaque Koin combine trois fonctions d'entrée — clic, rotation, joystick — derrière un capot transparent abritant un petit écran triangulaire. Le mot lui-même le dit : Koin = Coin + Wormion, le coin qui est aussi un portail. Sept Koins sont visibles à tout moment quand on tient le Kion en main (le huitième est dans la paume) ; un IMU interne détecte l'orientation et remappe les fonctions automatiquement.

Les bras-kion forment l'armature active : des bras robotiques articulés qui se déploient depuis le corps pour la préhension, l'amarrage, la formation de structures collectives. Le mot kion fait double emploi — il désigne le tout et il désigne le bras — et ce double emploi est intentionnel : comme le mot fractal, il nomme un objet dont les parties répètent le tout. Spécification de départ : jusqu'à un bras par face, longueur déployée de une à quatre fois l'arête, trois segments articulés minimum.

Les legs sont les huit jambes diagonales décrites au §3. Structurels en mode Cubion, locomoteurs en mode spider, rétractés en mode Spherion. Leur géométrie suit exactement la formule ℓ = c√3 − r, avec possibilité de sur-extension au-delà du coin quand la locomotion l'exige.

[ILLUSTRATION 6 — Anatomie annotée du Kion] Ton grand dessin « Le Kion » du carnet, refait au propre. Le corps cubique de face avec le motif à huit triangles convergents bien visible. Un bras-kion déployé qui salue en haut à gauche, un second bras ondulant à droite. Les legs en escalier en bas. Flèches d'annotation : « corps Cubion » vers le carré, « motif Xeroction — projection des 8 diagonales » vers les triangles, « Koin (×8) » vers un coin, « bras-kion / armature » vers un bras, « legs » vers les jambes. C'est l'illustration centrale du papier : prends de la place.

§7Le Wormion

Chaque face du Kion porte un Wormion : un portail d'accès au Xion, le protocole de connexion universel de XERB0XI0N. Visuellement, le Wormion est le motif récursif carré-dans-carré-dans-carré ; fonctionnellement, cette récursion est son adressage.

La définition est récursive : un Wormion de profondeur n est un carré contenant en son centre un Wormion de profondeur n−1, à l'échelle un demi. Sur la face d'un Cubion de N Bions d'arête, la profondeur maximale est log₂(N) — le carré le plus profond a exactement la taille d'un Bion, 16 mm. La récursion n'est pas décorative : chaque niveau d'imbrication est un canal logique distinct. Le carré extérieur connecte au réseau global, large et lent ; les carrés intérieurs accèdent à des partitions de plus en plus locales et rapides ; le carré central connecte directement au Bion-cœur. Un Wormion s'approfondit dynamiquement quand la bande passante demandée augmente — comme une fractale qui révèle ses détails à mesure qu'on zoome.

L'implémentation matérielle la plus élégante grave ce motif directement en pistes de cuivre sur le PCB de chaque face. Le même dessin remplit alors trois fonctions superposées : identité visuelle du portail, antenne fractale multi-bandes (chaque niveau de récursion résonne à sa propre fréquence), et surface de contact pour la connexion physique entre Kions accouplés. Trois composants fusionnés en un seul motif de cuivre.

[ILLUSTRATION 7 — Le Wormion] Une face de Cubion vue de face, carrée. Dedans, quatre niveaux de carrés imbriqués concentriques, chacun moitié du précédent, le plus petit plein (allumé). Annoter chaque niveau : « n=0 · Xion global », « n=1 », « n=2 », « n=3 · Bion-cœur (16 mm) ». Sur le côté, une flèche en spirale qui plonge vers le centre avec l'annotation « profondeur = bande passante ». En légende : « le portail est l'adresse ».

§8Modes de propulsion

Le Kion est châssis-agnostique : la propulsion est un module interchangeable, pas une caractéristique fixe. Six modes canoniques, chacun déclinable dans les deux états morphologiques.

Les chenilles pour les terrains difficiles et la stabilité de charge. Les roues pour l'efficacité sur surface dure. Le mode spider mobilise les huit legs comme jambes articulées — c'est le mode natif du Cubion, celui où la structure et la locomotion sont le même organe. Le mode drone ajoute des rotors, soit directement sur le corps, soit via des nacelles déployées par les bras-kion. Le mode fusée pour la propulsion balistique et, à terme, spatiale. Et le mode habitacle — la catégorie zéro : le Kion sans propulsion propre, pur conteneur qui délègue son mouvement à une infrastructure externe. C'est le mode du train.

Des hybrides existent naturellement (spider+roues, hover sur coussin d'air, ski) ; la liste est ouverte par construction, puisque la propulsion se monte sur le châssis comme un Bion se monte dans sa grille.

[ILLUSTRATION 8 — La matrice de propulsion] Reprendre ta matrice du carnet au propre : deux lignes, six colonnes. Ligne du haut étiquetée CUBION : le cube décliné en six vignettes — sur chenilles, sur roues, sur legs-spider, avec rotors de drone, sur flamme de fusée, et nu (habitacle). Ligne du bas étiquetée SPHERION : la sphère déclinée dans les six mêmes modes. Étiqueter chaque colonne en bas : chenilles · roues · spider · drone · fusée · habitacle.

§9Agrégation

Un Kion seul est un véhicule. Des Kions ensemble sont une infrastructure. Trois topologies canoniques sont spécifiées, toutes soumises à la même grammaire : les agrégats respectent la base 2 ou les symétries naturelles du cube (4, 6, 8, 12, 24 membres), et tout agrégat valide expose lui-même un Wormion cohérent — un Kion-de-Kions se comporte comme un Kion à plus grande échelle. C'est la composition fractale, identique à celle qui fait des Bions un Cubion.

Le convoi linéaire est le mode train. Des Kions s'accouplent face à face sur une infrastructure de rails ; chaque unité qui rejoint le convoi mutualise son énergie, et la vitesse collective croît avec le nombre. L'ordre est intelligent : celui qui sort le premier voyage en queue et se détache sans arrêter les autres. À l'échelle territoriale, c'est le métro de cubes : un réseau souterrain où chaque personne circule dans son propre Kion, qui est aussi sa pièce, son bureau, et à terme sa deuxième maison — le même objet, customisé au fil des années, branché successivement à la maison, au travail, au laboratoire. La proposition technique pour l'attelage est l'induction résonante : chaque Kion porte une bobine accordée, et s'accoupler au convoi est une opération de mise en phase plutôt qu'un verrouillage mécanique — ce qui permet l'attelage en mouvement et le transfert d'énergie sans contact ni usure.

La rosace (formation à huit) dispose huit Kions en cercle autour d'un hub central, chacun déployant ses bras-kion vers le centre pour former collectivement une roue. Symétrie huit, compatible avec les huit coins du cube. Usage : station temporaire, cluster de calcul, point de coordination.

Le composite assemble des Kions en véhicule de rang supérieur : l'exemple canonique est le quadcopter à cinq — un Kion-cabine central et quatre Kions-propulseurs aux coins, reliés par bras rigides qui sont à la fois structure et conduits d'énergie.

[ILLUSTRATION 9 — Le train modulaire] Vue de profil d'un convoi de quatre Kions sur rail. Les deux premiers en mode Spherion (le convoi roule vite), les deux derniers en transition vers Cubion (ils vont bientôt se détacher). Sous le rail, en coupe, le tunnel souterrain. Annoter : « attelage par induction — mise en phase, pas de contact », « le prochain à sortir voyage en queue », et une flèche de vitesse vers l'avant. Petit détail : dans un des Kions, dessiner la silhouette assise avec l'interface devant elle.

[ILLUSTRATION 10 — La rosace et le composite] Deux dessins côte à côte. À gauche : la rosace vue de dessus — huit Kions en cercle autour d'un hub carré central, leurs bras-kion déployés vers le centre comme des rayons. Annoter : « formation 8 · bras-kion en éventail ». À droite : le quadcopter composite vu de trois-quarts — un Kion central, quatre Kions-rotors aux coins reliés par des bras rigides. Annoter : « 1 cabine + 4 propulseurs = un Kion de rang supérieur ».

§10Contrainte dimensionnelle : les puissances de 2

Toutes les dimensions linéaires du système sont des puissances de 2 en multiples du Bion (16 mm = 2⁴ mm). L'arête d'un Kion vaut N × 16 mm avec N ∈ {1, 2, 4, 8, 16, 32, …}. Cette discipline n'est pas un caprice esthétique : elle rend toute l'architecture paramétrable en log₂, elle garantit la rétrocompatibilité entre générations (huit unités de génération n+1 occupent exactement le volume d'une unité de génération n), et elle aligne le Kion sur les structures de données qui l'adressent (octree, courbes de Hilbert).

Les tailles canoniques et leurs usages : 32 mm pour le mini-Kion de poche, 64 mm pour la classe téléphone, 128 mm pour le Xerboxion personnel, 256 mm pour le Kion de bureau, 512 mm pour le module habitable (siège + interface), 1 m et 2 m pour les cabines de train, 4 m pour le module spatial. Le diamètre du Spherion suit la même série.

L'intérieur habitable reste volontairement minimal : un siège, une interface. Pas d'aménagement complexe. La complexité du Kion est dans son système ; son expérience est simple.

[ILLUSTRATION 11 — L'échelle des tailles] Une rangée de Kions de profil, du plus petit au plus grand, alignés au sol : 32 mm (à côté d'une pièce de monnaie pour l'échelle), 64 mm (à côté d'une main), 128 mm, 256 mm, 512 mm (à côté d'une silhouette humaine assise dedans), 2 m (la silhouette debout à l'intérieur). Annoter chaque taille en mm et son nom de classe. En dessous, la série : « N = 2, 4, 8, 16, 32, 128 bions ».

§11Implémentation : la voie tensegrité

Comment un cube devient-il physiquement une sphère ? La réponse rigide — articulations multiples, charnières, servomoteurs à chaque jointure — est lourde, fragile et complexe. La voie retenue est la tensegrité : une structure composée de barres en compression isolées, flottant dans un réseau de câbles en tension, sans aucun contact entre les barres. Une telle structure se déforme continûment par simple redistribution de ses tensions internes — sans charnière. Les arêtes et legs du Cubion deviennent les barres ; les diagonales et le réseau péri-sphérique deviennent les câbles. C'est l'architecture du squelette humain (os en compression flottant dans les tendons) appliquée au véhicule.

L'actionnement du morphing utilise des fils en Nitinol (alliage à mémoire de forme) intégrés au réseau de tension : pré-formés selon la géométrie sphérique, ils se contractent de 4 à 8 % par simple passage de courant (chauffage Joule), tirant la structure du cube vers la sphère. Le retour s'opère par les câbles antagonistes. Coût d'entrée du test de principe : quelques dizaines d'euros de fil Flexinol sur un cadre carbone.

Matériaux retenus : tubes de fibre de carbone pultrudés (3–8 mm) ou aluminium 6061 pour la compression ; Kevlar ou Dyneema (0.5–1 mm) pour la tension passive ; Nitinol 0.15–0.5 mm pour la tension active ; revêtement TPU ou silicone pour la peau morphable du Spherion.

Côté interface, chaque face porte un écran carré, dimensionné par la règle de conversion côté ≈ diagonale-pouces × 18 mm. Les références identifiées : ST7789V 1.54″ 240×240 pour la classe 32 mm ; ST7701S 3.4″ 480×480 pour la classe 64 mm ; panneaux 7″ 720×720 LVDS pour le Xerboxion 128 mm. Au-delà de 256 mm, on compose des mosaïques de panneaux plus petits — quatre écrans de 7″ font une face de 256 mm — ce qui réintroduit la composition fractale au niveau de l'affichage lui-même et donne à chaque face plusieurs Wormions physiquement distincts.

[ILLUSTRATION 12 — Le morphing en tensegrité] Trois temps de la même structure, de gauche à droite. Temps 1 : le cube en tensegrité — dessiner les barres en traits épais (arêtes et legs) et les câbles en traits fins qui les relient sans qu'elles se touchent. Temps 2 : transition — les câbles Nitinol (à dessiner en zigzag ou en rouge) se contractent, les barres pivotent, la forme se bombe. Temps 3 : la sphère — barres rétractées tangentiellement sous la surface, peau tendue. Annoter : « barres = compression », « câbles = tension », « Nitinol = muscle (contraction 4–8 % par courant) », « aucune charnière ».

§12Place dans l'écosystème

Le Kion n'existe pas seul. Il est un organe de XERB0XI0N, et il en respecte les invariants. Son corps est fait de Bions ; sa connectivité passe par le Xion via les Wormions ; ses dimensions suivent la base 2 du système entier ; sa composition est fractale du module atomique jusqu'au convoi territorial ; et son éthique est celle du système : il ne nuit pas. La modularité de sa propulsion fait écho à la base roulante universelle XERB0T déjà prototypée ; son grid interne est celui du Cubion hardware déjà imprimé ; ses Koins sont ceux de la spec d'avril 2026.

À long terme, le Kion est le chaînon entre l'échelle personnelle et l'échelle territoriale de XERB0XI0N : l'objet qui transforme « se déplacer » en « emporter sa pièce avec soi ». Le réseau de rails souterrain, les pièces-modules accouplables à la maison et au travail, la grille urbaine où chaque lieu est à N portes — tout cela compose, à terme, la téléportation de niveau 1 : tu penses à l'objet, tu ouvres la porte, il est là. Et au bout de l'extrapolation, le paradoxe assumé qui clôt la vision : tout est une porte.

[ILLUSTRATION 13 — La vision territoriale] Vue en coupe d'une ville. En surface : des bâtiments simples, avec des Kions-pièces accouplés à leurs flancs comme des modules. En sous-sol : le réseau de rails avec des convois de Kions qui circulent. Entre les deux : des puits verticaux où des Kions montent et descendent. Une personne sort de chez elle, son Kion se détache du bâtiment et descend rejoindre le réseau. Annoter : « chaque lieu à N portes », « ton Kion = ta pièce qui voyage », et en bas de page, la phrase : « tout est une porte ».

§13État du projet et prochaines étapes

Ce qui est établi : la taxonomie (Kion/Cubion/Spherion), la géométrie complète (deux paramètres, une formule de leg, trois seuils, quatre régimes), la loi de couplage à la vitesse (sigmoïde à quatre paramètres), l'anatomie nommée (corps, Koins, bras-kion, legs, Wormions), le catalogue des modes de propulsion, la grammaire d'agrégation, la contrainte base-2, et la voie d'implémentation (tensegrité + Nitinol + écrans carrés sourcés pour chaque taille canonique).

Ce qui est ouvert : la calibration des paramètres v₀ et vₛ par domaine d'usage ; la cinématique inverse des bras-kion ; le protocole d'attelage complet du convoi (identification, partage d'énergie, sécurité) ; le mapping exact niveau-de-Wormion ↔ partition du Xion ; la validation aérodynamique de la sigmoïde contre des données de soufflerie ; et la mécanique fine du premier prototype morphable à l'échelle 64 mm, dont le budget de composants est estimé entre 200 et 300 francs.

Le premier jalon physique visé : un Cubion 64 mm en tensegrité carbone-Kevlar, trois faces écran ST7701S, huit legs, deux fils Nitinol antagonistes, capable de passer du régime A au régime C de manière contrôlée sur la table. Tout le reste du papier en découle par mise à l'échelle.

[ILLUSTRATION 14 — Le premier prototype] Dessin technique simple du jalon : le Cubion 64 mm vu en éclaté. La cage tensegrité au centre, les trois écrans qui viennent se clipper sur trois faces, les fils Nitinol marqués en rouge le long de deux diagonales, la batterie et l'ESP32 dans le Bion central. Annoter chaque élément avec son nom et, si tu veux, son prix approximatif. Titre du cadre : « Jalon 1 — le Kion qui respire ».

Remerciements

Ce papier consolide une session de braindump du 20 mai 2026, trois pages de carnet dessinées en musique, une spécification mathématique, un conseil scientifique imaginaire de treize esprits, et un catalogue de matériaux. La méthode est celle de tout XERB0XI0N : capture brute, linéarisation, extrapolation, cristallisation. Trouver la linéarité dans les fractales.

Une idée, c'est l'amour et le chaos. La science, c'est le changement et la douleur.

Annexe A — Table des symboles

c : demi-arête du Cubion · r : rayon du Spherion · ρ = r/c : ratio de phase · ℓ = c√3 − r : longueur de leg · v : vitesse · v₀, vₛ : centre et raideur de la transition · ρ_max : ratio asymptotique de croisière · N : arête en Bions (puissance de 2) · n : profondeur de Wormion (max log₂ N).

Annexe B — Les quatre régimes en une ligne chacun

A (ρ<1) : cube, sphère intérieure, legs longs. B (1≤ρ<√2) : faces bombées. C (√2≤ρ<√3) : sphère à huit pointes, legs courts. D (ρ≥√3) : sphère pure.

Statut : v0 · Licence : AGPL-3.0 · 20.05.2026 · le-kion